J'aurai bien fait un dessin de la position, mais je suis nul avec un crayon... alors j'explique. Nous on fait ça sur notre lit parce qu'on a un matelas dur (et que c'est sans doute la surface la plus confortable pour la maman).

• La maman se positionne, les jambes tendues vers le centre du lit et la tête à une des extrémité. Le haut du dos et la tête sont légèrement surélevés par des coussins, la couette, enfin un truc qui la maintienne à l'aise, ce doit être une position "confort". Le bas du dos doit reposer sur le matelas (pour les mamans qui ont mal, un coussin dur sous les lombaires fera l'affaire).
• Le papa se positionne en face d'elle, dans la même position au niveau des jambes mais en position assise, le dos droit. Là, se pose normalement un problème (à moins que vous soyez tout petit ou que vous ayez un grand lit :-) ) : que faire des jambes ?
• Le papa va glisser ses jambes sous celle de la maman en se rapprochant d'elle petit à petit jusqu'a ce que les genous de la maman repose sur ceux du papa. A ce moment là, le papa doit avoir au niveau de ses hanches les mollets de la maman à peu près. Il faut que le papa soit bien aussi, sinon ça ne marchera pas.
• Dernier p'tit truc, caler les pieds de la maman sur les hanches du papa (ça évite à la maman d'avoir les pieds qui pendent)
• Ne reste plus au plus au papa qu'a "onduler" légèrement de gauche à droite, ce qui va entraîner le même mouvement sur le bassin de la maman.
  

Nous on fait ça deux-trois minutes et louloute adore, ça lui "détend le bassin"... le soir avant de faire dodo c'est magique. Si vous essayez, dites moi ce que ça donne ;)

Je suis désolé, c'est la seule image que j'ai trouvé qui se rapproche un peu de ce que j'explique. Grosso modo, c'est la position de la maman, sauf que ses pieds reposent sur le bassin du papa qui lui fait face et que les genoux de la maman sont posés sur les cuisses du papa. Ensuite papa remue le bassin doucement de gauche à droite, ce qui fait bouger maman...